小鹏发布第二代VLA：X-Foresight模型实现6秒动态推演与30秒长时序记忆

2026年8月27日，小鹏汽车在物理AI分享暨第二代VLA全新版本体验日活动中正式宣布，X-Foresight预测世界模型首次搭载量产车型。该模型可对周边交通环境进行长达6秒的动态推演，精准预判车辆、行人、非机动车等交通参与者的潜在行为变化。

第二代VLA全新版本在整体能力上实现显著跃升，多维综合安全性能较前代提升20倍。

本次升级包含四项关键技术突破。其一，端侧模型参数量提升至原来的3.5倍，达到主流VLA模型的15倍以上，大幅增强模型泛化能力，为全球化部署提供坚实支撑。其二，端到端响应速度提升300%，达到毫秒级反应水平，支持紧急情况下的即时避让。其三，首次引入30秒长时序有效记忆能力，将历史驾驶信息深度融入实时决策过程。其四，依托X-Foresight预测世界模型与Flow Matching技术，实现对未来6秒内多种交通场景的并行推演，并基于多解结果优选最优行动策略。

在真实道路环境中，前车急刹、行人转向、邻车加塞等突发状况频发。X-Foresight模型不仅解析当前及过往视觉帧信息，更融合目标物的位置、速度、加速度、运动趋势及道路结构、交通规则等多维物理要素，生成具备时空一致性的未来状态分布。通过长时序驾驶表征建模，模型可输出多种合理行驶意图，再经强化学习优化，使规划轨迹更符合人类驾驶习惯，兼具安全性与自然性。

第二代VLA全新集成Infini-VLA长时序架构，赋予车辆连续30秒的环境记忆能力，使历史感知信息持续参与当前判断，显著提升复杂场景下的决策稳定性与连贯性。

小鹏汽车指出，Infini-VLA、流式自回归推理机制、X-Foresight预测模型与Flow Matching技术并非孤立运行，而是分别锚定过去、现在与未来三个时间维度——Infini-VLA负责回溯并整合历史信息，流式推理实时响应瞬息万变的当下，X-Foresight与Flow Matching则协同构建面向未来的多路径预测能力。三者深度融合，形成覆盖全时空尺度的闭环决策体系。

该模型于2025年11月5日首次在小鹏科技日亮相，2026年3月2日起面向用户正式推送。作为原生多模态物理世界大模型，第二代VLA真正实现“看、听、读”能力一体化，突破传统VLA依赖语言中间表征的路径，直接从原始视觉信号生成底层动作指令，完成端到端的感知—决策—控制链路。模型训练所用数据量近1亿个视频片段，相当于数万年人类驾驶经验的积累，全部数据均未经人工标注，完全由系统自主学习完成。